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tecnologías emergentes Tecnologías Emergentes Drive-By-Wire para el teleguiado de vehículos convencionales y conducción preprogramada a través de waypoints Autores: Felipe Jiménez, José Eugenio Naranjo, INSIA de la Universidad Politécnica de Madrid; José Luis Rivera, Manuel Anguita, Departamento de Plataformas y Vehículos Terrestres de la Subdirección de Sistemas Terrestres, INTA La Marañosa. Palabras clave: Conducción autónoma, conducción tele-operada, seguimiento trayectoria, detección de obstáculos. Metas Tecnológicas relacionadas: MT 3.1.2; MT 3.4.3; MT 3.4.5; MT 3.4.7. Dentro de la Estrategia de la Defensa Nacional Española de Tecnología y la Innovación (ETID) se promueve, entre otras líneas, el desarrollo de capacidades avanzadas en plataformas terrestres no tripuladas (UGV). Las operaciones relacionadas con UGV están orientadas al desarrollo o la utilización de plataformas robóticas para aplicaciones de defensa y de seguridad para el apoyo a misiones de vigilancia sobre el terreno y otras relacionadas con la vigilancia área y de perímetros, el apoyo para el combate urbano, búsqueda y rescate o apoyo en cuestiones de logística. También se incluye la automatización de los vehículos militares existentes para el seguimiento de la ruta, la participación en los convoyes, etc. En este ámbito, la conducción automatizada es un campo que ha tenido numerosos avances en los últimos años en ámbito civil, estando la mayor parte de éstos encaminados a entornos estructurados y para usos civiles sobre carretera, aunque también existen algunas innovaciones en la circulación todoterreno. Sin embargo, la aplicación para fi nes militares, así como su potencial, es evidente, tanto con la solución de desarrollo de robots para la desactivación de explosivos, como los nuevos vehículos con capacidades autónomas que están apareciendo sobre plataformas de diferentes tamaños y diversas misiones. Quizás, los tipos de plataformas no tripuladas más conocidos son las aéreas (UAV - Unmanned Aerial Vehicles), que permiten la operación de estos vehículos en modo de tele-operación o con una autonomía limitada. Sin embargo, existen experiencias previas en el uso de plataformas terrestres UGV, ya que esta tecnología y sus aplicaciones han despertado el interés en el sector militar con el fi n de utilizar vehículos con diverso nivel de autonomía para llevar a cabo misiones terrestres en escenarios operativos. De esta manera, en 2004, 2005 y 2007 se llevó a cabo la competición DARPA Grand Challenge en Estados Unidos, cuyo objetivo era poner a prueba la tecnología de los vehículos autónomos en escenarios militares, tanto en situaciones off-road como urbanas, con el fi n de analizar la adaptación de esta tecnología a las necesidades del Ejército de EE.UU. La experiencia de los participantes en estas competiciones serviría para dar soporte al desarrollo de la próxima generación de vehículos terrestres no tripulados. Considerando plataformas propias de aplicaciones militares, se pueden citar las plataformas ligeras TALON, Dragon Runner o COBRA, las medianas SARGE, GLADIATOR y TAIFUN, transportables por otros vehículos y que, una vez en la zona de interés, pueden desarrollar su misión, o las plataformas pesadas como URAN- 14, ARTS, SMSS y FCS UGV. Persiguiendo esos objetivos de automatización y en línea con la ETID, se lanzó en 2015 el proyecto REMOTE DRIVE (“Drive-By-Wire para el teleguiado de vehículos convencionales en misión de prospección anticipada del terreno y conducción preprogramada a través de waypoints“), cofi nanciado por el Ministerio de Defensa a través del programa COINCIDENTE con número de expediente: 1003215002900 (2015/ SP03390102/00000035), que implica el desarrollo de una solución de automatización para un vehículo militar que pueda ofrecer capacidades de movimiento autónomo o tele-operado para: • Tele-operación: el vehículo debe comportarse como un UAV (avión no tripulado), con la posibilidad de gestionar los actuadores del vehículo desde Fig. 1. Logotipo del INTA. (Fuente: INTA) una estación remota de control que va a recibir la información de percepción sufi ciente sobre el entorno de circulación con el fi n de que el operador humano pueda navegar hasta llevar a cabo la misión encomendada. • Conducción autónoma: el vehículo debe tener la capacidad de navegación mediante la defi nición de puntos de referencia para las misiones de vigilancia perimetral. En situaciones excepcionales, el vehículo debe ser capaz de detectar obstáculos o elementos inesperados en su camino y tomar las decisiones adecuadas para evitar un accidente de forma autónoma, deteniéndose o evitando el obstáculo. Se considera deseable que, para realizar estas funciones, no se requiera desplazar vehículos específi cos, sino emplear vehículos que se encuentren operando sobre el terreno en alguna unidad desplegada con antelación. Por ello, más allá de disponer de un Fig. 2. Logotipo del INSIA. (Fuente: INSIA) 10 Boletín de Observación Tecnológica en Defensa n.º 55. Tercer y cuarto trimestre 2017


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