actualidad son las principales innovaciones que se han conseguido a la finalización de la fase de desarrollo: • Tecnología hidráulica: para un con-trol del manipulador desde cubier-ta se ha optado por la tecnología electrohidráulica capaz de auto-gestionar y dotar al conjunto de la potencia necesaria para desarrollar los movimientos del manipulador mediante alimentación eléctrica desde el exterior (cableado) o bien mediante el uso de baterías. El sis-tema Fig. 3. Pulanfi con ROV. (Fuente: Credeblug S. L.). de caudal variable minimiza el consumo eléctrico a la vez que dota al conjunto de una mayor duración y fiabilidad en el tiempo. El cuerpo se encuentra completa-mente aislado del exterior por lo que compensa internamente los volúmenes durante su funciona-miento y evita que los elementos sensibles del sistema se encuen-tren expuestos a grandes presio-nes de funcionamiento asociadas a la profundidad de uso. • Control y visión: ya que normalmen-te el manipulador se controla desde el puesto de control del buque/pla-taforma y está unido físicamente a la estructura de elevación, es nece-sario disponer de sistemas de visión e iluminación que transmitan al ex-terior los datos de funcionamiento, seguridad y posición del manipula-dor respecto al entorno de carga así como durante los movimientos de bajada e izaje (imagen 1). El mani-pulador es compatible con el uso de ROV para contar con un mayor campo de visión durante los movi-mientos y carga de material. • Capacidad de carga y rango traba-jo: el rango de materiales y cargas aplicables en la tecnología Pulanfi es muy amplio. El diseño en cuanto a volumen, densidad, forma y peso del material puede ser adaptado en función de los requerimientos de cada proyecto para dotar al ma-nipulador de la forma y valores de potencia necesarios. En cuanto a la profundidad de trabajo, la tec-nología desarrollada cubre actual-mente profundidades de trabajo de hasta 1.000 metros aunque esta profundidad de uso es ampliable en función de las necesidades de cada proyecto. El desarrollo del proyecto finalizó en junio de 2013 con las pruebas de va-lidación en entorno real a bordo del buque Investigador I en la costa de Vigo (imagen 2). El prototipo acciona-do por medio de un sistema electro-hidráulico y una capacidad de carga de tres toneladas contaba con los principa-les sistemas desarrollados y completó con éxito las prue-bas de carga, visión y control de sistemas. Las posibles aplicaciones de la tecnología Pulanfi no solo se centran en la carga de grandes volúmenes sino que pueden enfocarse de igual forma a la recuperación de objetos de gran valor tec-nológico que se encuentren depositados en el fondo ma-rino, como por ejemplo ROV u otro tipo de propiedad de tipo militar (imagen 3). Du-rante las distintas fases del proyecto se ha priorizado la concepción modular de los manipuladores de tal forma que puedan ser fácilmente intercambiables en una mis-ma estructura de superficie y adecuarse a un mismo protocolo de comunicación y control. A esto hay que sumarle la posibilidad de adecuar la estructura de un mismo manipulador adap-tando su forma y capacidad de carga cuando el rango de peso y la forma del material así lo permitan. Las siguientes líneas de desarrollo se centrarán en la posibilidad de incor-porar al manipulador de capacidad de propulsión propia para un mejor posi-cionamiento durante la carga así como la búsqueda de sistemas de almace-namiento de energía que mejoren la capacidad de funcionamiento autóno-mo actual mediante celdas de ion-litio que provean de una autonomía del orden de 1.000 ciclos de carga. Más información en www.blug.es 6 Boletín de Observación Tecnológica en Defensa n.º 41. Cuarto trimestre 2013
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