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REVISTA IEEE 11

51 José Balsa Barreiro, Dieter Fritsch Modelización 3D de centros urbanos… mente, estos sistemas permiten obtener información tridimensional sobre la superficie de un objeto en forma de nubes de puntos, las cuales ofrecen información tanto geométrica como radiométrica (figura 4). La estimación de los valores de distancia para cada punto permite determinar sus coordenadas tridimensionales (XYZ) respecto a un sistema de coordenadas local, cuyo origen se sitúa en el punto de estacionamiento del propio equipo. Los equipos de láser escáner permiten realizar barridos de áreas muy amplias du-rante periodos cortos de tiempo. De esta forma se puede determinar la posición y geometría concreta de cualquier elemento dentro del espacio tridimensional. Si nos referimos en particular a los sistemas terrestres de láser escáner (TLS), estos se em-plean fundamentalmente en barridos desde distintas posiciones estáticas a nivel del suelo. Principalmente, los equipos de este tipo suelen ser empleados en arqueología, arquitectura, ingeniería civil, además de en ciertas aplicaciones industriales como en mantenimiento de equipos, análisis de tuberías y conducciones de gas, entre otras36. En el proyecto llevado a cabo en Calw el objetivo de esta primera fase era la adqui-sición completa de datos relativos a la fachada de todos los edificios históricos de la ciudad. Por esta razón se planteó un barrido completo (360°) desde diferentes posi-ciones estáticas, cuyas localizaciones fueron previamente analizadas en gabinete. Sin embargo, ciertas características del área estudiada y el ambiente eventual alrededor de la estación en el momento del escaneado pudieron influir y/o limitar parcialmente el proceso de recogida de datos. De hecho, la aparición de ruido derivado del continuo paso de personas o vehículos, junto a la presencia de ciertos elementos habituales en áreas urbanas (árboles, señales, etcétera), obstaculizaron el campo de visión del equipo y/o degradaron la calidad de los datos escaneados. Por esta razón, dependiendo del área y del momento en el que tenía lugar el barrido, el número de estaciones y su ubi-cación concreta pudo ser distinto al inicialmente previsto. Una buena planificación previa a la captura de datos permite optimizar los recursos, reducir los tiempos de captura, incrementar el volumen y mejorar la calidad de los da-tos finalmente obtenidos. Durante esta misma fase el personal debe además evaluar el uso y la localización de «dianas» empleadas para el ensamblaje de las nubes de puntos obtenidas desde las distintas estaciones. La destreza y la familiaridad con el área estu-diada por parte del técnico llevan a optimizar, en mayor o menor medida, los recursos empleados. En cualquier caso, una buena planificación previa de la fase de escaneado láser permite minimizar y reducir la frecuencia de aparición de gaps en las nubes de puntos (figura 4). Los datos recogidos desde cada estación fueron registrados en un sistema de coorde-nadas local, cuyo origen corresponde con el punto en el que se localiza el equipo. Para el barrido de áreas extensas se requiere de una toma de datos desde varias ubicaciones, las cuales permiten obtener distintas nubes de puntos georreferenciadas en sistemas propios de coordenadas locales. Posteriormente, las diferentes nubes de puntos deben 36  GrindGIS, 2015: «LIDAR Data 50 Applications and Uses- It is important», GrindGIS, 18 de agosto de 2015, http://grindgis.com/data/lidar-data-50-applications (fecha de acceso: 15 de marzo de 2017). http://revista.ieee.es

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