Fig. 4. Salida del sistema de percepción: rejilla de ocupación y elevación junto con detección de vehículo en entorno estructurado
(pistas INTA).
(Fuente: Centro de Automática y Robótica)
Desde el punto de vista de software para seguir la trayectoria planifi- ¿dónde estoy?, ¿por dónde puedo
y de los algoritmos diseñados y desa- cada. moverme? Para hacerlo de la
rrollados, los elementos centrales son: manera más estable, precisa y fia-o
Sistema supervisor, que ble, se optó por una arquitectura
o Sistema de localización, que monitoriza los estados y alar- multisensor:
incluye (i) posicionamiento mas del convoy, gestiona los
del vehículo en el entorno de modos degradados de ope- • Localización con precisión centi-operación,
prestando espe- ración cuando son necesa- métrica, utilizando sistemas GNSS
cial atención a los entornos en rios y actúa en consecuencia, multiconstelación (utilizando co-los
que la señal GNSS tiene siempre bajo la premisa de rrecciones RTK siempre que fuese
una calidad limitada; (ii) ubi- garantizar la seguridad y evitar posible), IMU e información de la
cación relativa dentro del con- accidentes. odometría (velocidad de avance)
voy y apoyo a las labores de del vehículo. Los dispositivos y equipos físicos
seguimiento de vehículos pre- que se incorporaron a los vehícu- • Sensores exteroceptivos redun-cedentes
en circunstancias en los son comerciales y con soporte dante (1 LiDAR, 1 cámara estéreo
las que las comunicaciones se garantizado, de modo que las inno- y radar) para conseguir una com-degradan.
vaciones se centraron en el diseño prensión robusta del entorno fron-del
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sistema completo, en la inte- tal del vehículo.
o Sistema de percepción, que
engloba la identificación de la gración de componentes y, sobre Una vez seleccionados los equipos y
zona navegable, su modelado en todo, en el desarrollo de algoritmos una unidad de procesamiento embe-altura,
así como la detección de adaptados a los requisitos especi- bida de altas prestaciones (con GPU
objetos fijos y móviles. ficados. de última generación), se identificó
Tecnologías más relevantes del la mejor configuración sensorial (ubi- o Sistema de guiado y control, que cación y orientación de cada sensor) incluye (i) la determinación de sistema y se comenzó a realizar adquisicio-caminos
óptimos, con capacidad Dentro del proyecto se trabajó en 3 nes como base de evaluación de las
de modificarlas adaptándose a grandes bloques tecnológicos, que estrategias implementadas. Dichos
las circunstancias del entorno; conforman 3 grandes subsistemas algoritmos fusionan inteligentemente
(ii) la generación de un perfil de bien diferenciados: la información de cada sensor y
velocidades acorde a la distancia generan (i) una solución de localiza- de seguridad y la velocidad del Subsistema de localización y percepción ción (pose del vehículo y estimación vehículo delantero; y (iii) la algo- de su incertidumbre); (ii) una rejilla de
ritmia de control para determi- Este subsistema es el encar- ocupación de una zona predefinida
nar las consignas sobre volante, gado de responder a dos pregun- del frontal del vehículo, incluyendo en
acelerador y freno n ecesarias tas esenciales en cualquier robot: cada celdilla información de la altura