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Imagen 4: (a-b) Nube de puntos obtenida del escaneo desde un punto de estacionamiento concreto. Obsérvese además la presencia de zonas sombreadas debido a limitaciones en el campo de visión del equipo láser http://revista.ieee.es 52 Revista del Instituto Español de Estudios Estratégicos (IEEE) Núm. 11 / 2018 ser ensambladas para obtener una nube de puntos láser única y completa de toda el área estudiada. Con este objetivo, se colocaron un mínimo de tres dianas visibles des-de estaciones sucesivas, las cuales fueron posteriormente empleadas como puntos de referencia para el ensamblaje de las distintas nubes de puntos. Técnicas fotogramétricas La fotogrametría permite determinar las propiedades geométricas de diferentes ob-jetos a partir de imágenes fotográficas. Mediante técnicas fotogramétricas es posible obtener información 3D en el «espacio objeto» partiendo de información 2D propia del «espacio imagen». Para ello, las imágenes deben ser previamente posicionadas, orientadas y rectificadas. En función de la distancia a la que se trabaje puede hablarse de fotogrametría (a) cercana y (b) lejana, esta última referida principalmente a la aérea. El proceso de reconstrucción de objetos 3D a través de fotogrametría se basa en la generación de nubes tridimensionales de puntos a partir de pares de imágenes estéreo (multi-view stereo). Para determinar las coordenadas tridimensionales de un punto cualquiera en el espacio es necesario disponer de un conjunto de imágenes sobre un mismo punto capturadas desde distintas posiciones. A una escala mayor se aplican técnicas de correspondencia de imágenes para localizar puntos comunes en distintas imágenes. La configuración de las imágenes es importante para la obtención de resultados de calidad. Por esta razón, los lugares desde donde se toman las imágenes deben ser previamente evaluados y analizados. Para encontrar características homólogas en las sucesivas imágenes suele emplearse el operador SIFT, el cual permite determinar las orientaciones y posiciones concretas desde las cuales fueron tomadas las imágenes su-cesivas37. Posteriormente, se lleva a cabo un ajuste de bloques de todas las imágenes, proceso a partir del cual es posible determinar una nube de puntos 3D de baja densi- 37  LINGUA, Andrea; MARENCHINO, Davide, y NEX, Francesco: «Performance analysis of the SIFT operator for automatic feature extraction and matching in photogrammetric applications», Sensors, 2009, n.º 9 (5), pp. 3745-3766.

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