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Imagen 5: (a) Nube de puntos obtenida por fotogrametría aérea. (b) Nube de puntos finalmente obtenida después de los procesos de registro y transformación http://revista.ieee.es 56 Revista del Instituto Español de Estudios Estratégicos (IEEE) Núm. 11 / 2018 nube de puntos anterior debe ser unida a la obtenida por fotogrametría, la cual con-tiene información de la parte superior de los edificios (figura 5.a). La nube de puntos generada por fotogrametría aérea está georreferenciada en el sistema de coordenadas Gauss-Krueger, el cual se emplea como sistema de referencia común a todas las nubes de puntos mediante un proceso que se denomina «transfor-mación ». Para ello las diferentes nubes generadas deben ser combinadas y encajadas en posición, orientación y escala, aplicando una transformación 3D Helmert de siete parámetros, que comprenden tres translaciones (T), tres rotaciones (R) y un factor de escala (λ). Para el cálculo de estos parámetros un sistema de más de siete ecuaciones debe ser planteado, siendo en la práctica requeridos, al menos, tres puntos comunes entre las distintas nubes de puntos. Generalmente, la localización de estos puntos comunes en las respectivas nubes de puntos debe hacerse de forma manual, lo que puede llevar a resultados poco óptimos. Por esta razón suele optarse como alternativa por aplicar el algoritmo Iterative Closest Point (ICP) para obtener un mejor resultado50. Es importante constatar que este pro-cedimiento es únicamente válido si las nubes de puntos presentan geometrías similares y están parcialmente alineadas51. Finalmente, y como resultado de la combinación de las diferentes nubes de puntos, se obtiene una única (y completa) nube de puntos de toda el área, la cual será emplea-da en pasos posteriores para tareas de modelado 3D (figura 5.b). Modelado y texturizado 3D El proceso de modelado 3D en Cyclone permite obtener una reconstrucción sim-plificada de cada uno de los edificios. Con objeto de homogeneizar criterios y reque- 50  BESL, Paul J., y McKAY, Nail D.: «A method for registration of 3-D shapes», IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, n.º 14 (2), 1992, pp. 239-256. 51  HAN, Lina; CHONG, Yanwen; LI, Yuanting, y FRITSCH, Dieter: «3D Reconstruction by combining terrestrial laser scanner data and photogrammetric images». En: Proceedings of the Asia Assoc. of Remote Sensing, 2014, Nay Pyi Taw (Myanmar).

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